Необходимо обеспечить устойчивость движения относительно поверхности переключения. Для проверки этого условия воспользуемся вторым методом Ляпунова. Выберем функцию Ляпунова –
такую, чтобы
. Этому условию удовлетворяет функция
, где
. Тогда
будет стремиться к 0, если
(3.15)
Рассмотрим, когда в нашем случае выполняется условие (3.15):
(3.16)
Подставив известные параметры в уравнение (3.16), получим:
(3.17)
Теперь необходимо получить оценку параметра
. Значение параметра
получено путем обработки экспериментальных данных, представленных в [11]:
[
].
Используя полученную оценку
, подставим ее в (3.17):
=>
.
Таким образом,
– область значений параметра
, определяющего быстродействие системы, при котором выполняется неравенство (3.17), а значит, система будет асимптотически устойчива относительно поверхности скольжения и, следовательно, в ней будет возникать скользящий режим.
Возможные дефекты сварных швов и методы их устранения
Дефекты сварных соединений
- это отклонения от предусмотренного техническими условиями качества металла, сплошности, состояния поверхности соединений. Основными дефектами сварных швов являются надрезы, прожоги, непровары, трещины, газовые поры, шлаковые включения, отклонения от заданных размеров и формы шв ...
Расчет лобового ребра
На лобовое ребро действуют следующие нагрузки:
- постоянная и временная, равномерно-распределенные от половины пролета полки и от собственного веса
q = (1650+3600)•1,35/2 + 1000 = 4550 Н/м;
- равномерно распределенная нагрузка от опорной реакции маршей, приложенная на выступ лобового ребра и вызывающая е ...
Определение объемов земляных работ
Минимально допустимая глубина прокладки водопроводного трубопровода определяется:
Если d ≤ 800 мм, то h1=Hпр+0,3 м;
Если d > 800 мм, то h1=Hпр+0,5 м.
h1=Hпр+0,5 м;
h1=2,7+0,5=3,20 м.
Максимальная глубина прокладки труб в конце трубопровода определяется:
h 2= h1+i*Lтр;
h 2=3,20+0,002*2000=7,2 ...