Построение желаемой ЛАЧХ

Желаемая ЛАЧХ строится по требованиям к качеству работы замкнутой системы в статике и динамике. Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.6)

Это позволяет при построении желаемой ЛАЧХ ориентироваться только на требования динамики ().

Наибольшее влияние на свойства замкнутой системы оказывает средне частотная асимптота желаемой ЛАЧХ, которую выбирают по условиям динамики. Для того, чтобы обеспечить требуемые свойства, ее наклон всегда должен быть равен -20 дБ/дек.

Частота среза выбирается по заданному быстродействию замкнутой системы:

Выберем ωс = 1 с-1, lg ωс=lg1=0 дек.

Длина среднечастотного участка желаемой ЛАЧХ ограничивается запасом устойчивости по модулю дБ, который откладывается вверх и вниз по оси ординат (находим по номограммам в зависимости от требуемого перерегулирования).

В области низких частот желаемая ЛАЧХ совпадает с ЛАЧХ объекта; в области высоких частот эти две характеристики параллельны.

Для удобства построения ЛАЧХ регулятора предлагается выровнять ЛАЧХ объекта и желаемую ЛАЧХ. При этом строится измененная характеристика объекта с учетом коэффициента регулятора (kр), найденного из условий статики:

(3.7)

Для расчета , задается относительная ошибка по ускорению . И из выражения

(3.8)

определяется значение .

Расчет и конструирование фундаментов. Расчет фундамента под наружную стену по осям 1, 10 с подвалом
Нагрузка на 1 м длины фундамента Fv – 6,625 кН. Отметка планировки – 1,05 м. Глубина заложения фундамента d – 2,22 м. Пол в подвале бетонный по грунту толщиной 0,1 м. Удельный вес материала пола = 18кН/м3. По таблице 1 приложения 1 [] – расчетное сопротивление грунта основания Ro = 200кПа. Площадь подошвы ...

Штукатурные работы по кирпичу и бетону
Насечки на кирпичных, бетонных и шлакобетонных поверхностях делают топором или стальными щетками, их глубина не менее 1 см. Полезно во избежание отслаивания штукатурного слоя прикрепить к поверхности сетку или вбить гвозди и оплести их проволокой. Для особенно толстых слоев штукатурки проволочное плетение и ...

Конструирование вертикального профиля фундамента
Рабочую высоту фундамента определим из условия его работы на продавливание. Сдвиг происходит по поверхности усеченной призмы, боковые стороны которой наклонены к горизонту под углом 45º. м = 400 мм. Высота фундамента также зависит от конструктивных условий, которые должны обеспечить жесткую заделку к ...