Реализация закона управления. Расчет дифференцирующего фильтра

Страница 2

Передаточная функция линейной части будет иметь вид:

(3.25)

Заменим , получим:

(3.26)

Избавимся от комплексной переменной в знаменателе выражения (3.26), для этого обе части дроби домножим на комплексно – сопряженную величину:

(3.27)

Из выражения (3.27) выделим вещественную и мнимую части:

,

.

Приравниваем мнимую часть к нулю, откуда находим . Тогда линейная часть системы примет вид:

(3.28)

С учетом (3.21), (3.22) и (3.28), получим:

(3.29)

Сопоставим полученные значения А и w с полученными значениями графоаналитическим способом в пакете Mathcad. На комплексной плоскости строим амплитудно-фазовую характеристику линейной части и АФХ нелинейного элемента (рис.3.22).

Рис.3.22. АФХ линейной части КБД (1) и обратная АФХ нелинейного элемента (2)

Точка пересечения АФХ Wл(jw) и АФХ имеет координаты (-0.0063,0), следовательно, по (3.13):

,

откуда

.

Частоту находим по АФХ линейной части, видя, что в точке пересечения характеристик Wл(jw) и мнимая часть Wл(jw)=0 воспользуемся соотношением:

(3.30)

Подставляя известные параметры в (3.30), определяем с-1.

Таким образом, найденные параметры автоколебаний соответствуют значениям, рассчитанным выше, т.е. устойчивым автоколебаниям.

Лестницы
Лестница— конструктивный, функциональный элемент, обеспечивающий вертикальные связи в виде ряда ступеней. Наиболее часто этот термин ассоциируется с лестницей как элементом здания, сооружения. К частным случаям лестниц можно отнести лестницы служебных машин (например, пожарной); трапы судов, самолётов и вер ...

Строительный генеральный план. Расчет потребности во временных зданиях и сооружениях
По графику движения рабочих максимальное количество рабочих - 14 чел, из них: число ИТР ( 8% ) -1 чел; число служащих ( 5% ) -1 чел; МОП и охрана ( 4% ) - 1 чел. Расчет потребности во временных зданиях и сооружениях сводим в таблицу ...

Технико–экономическое обоснование основной машины (скрепера) для производства работ по срезке растительного слоя
Расчетная эксплуатационная производительность скрепера производится по формуле: (4.1) где - норма эксплуатационной часовой производительности машины, определенная по соответствующим таблицам ЕНиР № 2 для принятой технологии работ и категории разрабатываемого грунта, м3/ч (на 100 м грунта в плотном теле) ...