Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Определение изгибающих моментов колонны от расчетных нагрузок
Вычислим опорные моменты ригеля перекрытия подвала первого этажа рамы. Отношение погонных жесткостей, вводимых в расчет согласно прил.XI, k1=1,2k=1,2*4,5 (это вычисление можно не выполнять, приняв значения опорных моментов ригеля средних этажей). Вычисляем максимальный момент колонн — при загружении 1+2 без ...

Теоретические основы и нормативно-правовая база организации и функционирования строительного комплекса. Содержание понятия «строительный комплекс»
Анализ существующих теоретических и законодательных источников показал, что в настоящее время существует множество определений понятия «строительный комплекс». Б.В. Прыкин под строительным комплексом понимает «межотраслевую экономически целенаправленную систему, объединяющую участников капитального строите ...

Мероприятия по защите рабочих и служащих от опасных и вредных производственных факторов
Безопасные условия труда и санитарное состояние производства обеспечиваются: - комплексной механизацией и автоматизацией производственных процессов; - непрерывностью производственного процесса; - механизацией погрузочно-разгрузочных работ; - ограждающими устройствами оборудования и его вращающихся часте ...