Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Определение баланса земляных работ
Подсчет объёмов земляных работ при вертикальной планировке производится отдельно по каждому квадрату при помощи уравнения: (1.5) где - средняя рабочая отметка по площади квадрата (насыпь или выемка), м; - площадь квадрата (переходной фигуры), м2. Величина средней рабочей отметки по площади квадрата опр ...

Теплотехнический расчет кровли
Определяем толщину утеплителя в покрытии из монолитного железобетона со средней температурой наиболее холодной пятидневки -400С, наиболее холодных суток -440С. Зона влажности наружного климата - нормальная, влажностной режим помещения - сухой (50%). Утеплитель - керамзитобетон (600 кг/м3). Значения и для ...

Освещение строительной площадки
Расчёт производится в соответствии с ГОСТ12.1.046 – 85 «Нормы освещения строительных площадок». Необходимый уровень освещенности различных строительных участков: 1. общая равномерная освещенность строительной площадки и автодорог – 2Лк; 2. места погрузочно-разгрузочных работ и складирования материалов – ...