Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Определение технико-экономических показателей. Сравнение и выбор основного варианта системы основание-фундамент. Подсчет объемов работ
1) Объем грунта, разрабатываемого под фундамент на естественном основании. Размеры фундамента ФВ15-1: l = 4,8 м; b = 4,2 м Размеры котлована понизу: l = 4,8 + 0,6 = 5,4 м; b = 4,2 + 0,6 = 4,8 м Грунт – глина, предельная крутизна откосов котлована 1: 0,25 Размеры котлована поверху: lв = 5,4 + 2×2,0 ...

Построение и оптимизация графиков производства работ и потребности в ресурсах
Календарный план производства работ в масштабе времени состоит из левой – табличной и правой - графической частей. Табличная часть содержит информацию об этапах строительства, наименованиях работ, объемах работ (трудозатрат) и времени машин, числе исполнителей, продолжительности и сроках работ (при необходи ...

Выбор рациональных маршрутов перевозок строительных грузов и комплектование звеньев «экскаватор–самосвал» на строительстве автомобильных дорог. Постановка задачи и исходные данные
Работа ставит своей целью выбор рациональных маршрутов перевозки грузов при максимальном коэффициенте использования пробега автомобилей, определение количества и вида экскаваторов и самосвалов, необходимых для перевозки указанного объема строительных материалов. Дорожно-строительному управлению (ДСУ) поста ...