Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Резной промысел
Наличники служили для защиты окна от сквозняков и теплопотерь, но украшения, которые мастера вырезали на доске, говорят о том, что наличник был еще и защитой от нечистой силы, сглаза и прочих нехороших вещей. В украшении окна использовались не только геометрические узоры, но и символы, которые неизменно слу ...

Разработка проекта организации строительства микрорайона. Определение площади застройки
Предварительная площадь селитебной застройки определяется по формуле: Sпредв==40(Га) Sпредв==63(Га) 7Га- размер участка селитебной территории на 1000 чел при средней этажности жилой застройки от 9 этажей и выше(СНиП 2.07.01-89*,п.2.1*) 8Га-- размер участка селитебной территории на 1000 чел при средней э ...

Описание технологической схемы производства
Сырьё и его технологическая характеристика. Основным компонентом силикатного кирпича является песок. Поэтому заводы силикатного кирпича размещают вблизи месторождений песка, а карьеры по его добыче являются основной частью предприятий. Основным минералом природных песков является кварц. Но чистые кварцевы ...