Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Парки советского прошлого
Парки прошлого при всей архитектурно-художественной ценности многих из них не могли служить буквальными образцами при проектировании современного парка, так как ими пользовались для прогулок, танцев, устройства фейерверков и т. д. только их владельцы со своими гостями. Советским архитекторам надо было созда ...

Теплотехнический расчет наружной стены
1-ый слой: фактурный слой (бетон на гравии из природного камня) толщиной 50мм; 2-ой слой: плиты пенопласта ГОСТ 20916-75; 3-ий слой: фактурный слой (бетон на гравии из природного камня) толщиной 50мм. Требуемое термической сопротивление теплопередаче R0ТР ограждающей конструкции. (1.7) n=1, =20 0С, ...

Габаритные размеры фундамента
Размеры подошвы фундамента определим по формуле: м². Форму подошвы фундамента принимаем квадратной; размеры сторон − кратными 0,2 м. м. Принимаем м. Учтем вес фундамента и грунта на выступах: кН. Фактическое давление в уровне подошвы фундамента: . Габаритные размеры подошвы фундамента ...