Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Железобетонные конструкции покрытий
Монолитные железобетонные конструкции, выполняемые непосредственно на строительных площадках, обычно применяются в зданиях и сооружениях, трудно поддающихся членению, при нестандартности и малой повторяемости элементов и при особенно больших нагрузках (фундаменты, каркасы и перекрытия многоэтажных промышлен ...

Определение сметной стоимости ремонтных работ
Стоимость ремонтно-строительных работ определяется в виде локального сметного расчета. Форма локальной сметы и пример ее заполнения приведен в приложении 2 (форма 3). Из сборника территориальных единичных расценок (ТЕР) выписываем следующие сведения справочного характера: в графе 1 шифр или код (номер) рас ...

Глубина заложения фундаментов
Глубина заложения фундаментов назначается в результате совместного рассмотрения инженерно-геологических условий строительной площадки, конструктивных и эксплуатационных особенностей зданий и сооружений, величины и характера нагрузки на основание. Напластование грунтов на каждой площадке сугубо индивидуальн ...