При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:
,
где ,
.
|
(3.11)
В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.
Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):
с-1. (3.12)
Желаемое характеристическое уравнение примет вид:
.
Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:
.
Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:
(3.13)
Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).
Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:
, (3.14)
где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.
Компоновка конструктивной схемы
...
Понятие и особенности договора строительного подряда
По договору строительного подряда подрядчик обязуется построить по заданию заказчика определенный объект либо выполнить строительные или иные специальные монтажные работы и сдать их заказчику, а заказчик обязуется создать подрядчику необходимые условия для выполнения работ, принять результат и уплатить обус ...
Конструирование перекрытий
Перекрытия – горизонтальные несущие и ограждающие конструкции, делящие здания на этажи и воспринимающие нагрузки от собственного веса, веса вертикальных ограждающих конструкций, лестниц, а также от веса предметов интерьера, оборудования и людей, находящихся на них. Эти нагрузки передаются от перекрытий на н ...