При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:
,
где ,
.
|
(3.11)
В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.
Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):
с-1. (3.12)
Желаемое характеристическое уравнение примет вид:
.
Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:
.
Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:
(3.13)
Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).
Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:
, (3.14)
где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.
Понятие и виды договора подряда. Отграничение договора подряда от смежных
договоров
Понятие договора подряда дано в п. 1 ст. 656 Гражданского кодекса Республики Беларусь (далее – ГК). По договору подряда одна сторона (подрядчик) обязуется выполнить по заданию другой стороны (заказчика) определенную работу и сдать ее результат заказчику в установленный срок, а заказчик обязуется принять рез ...
Расчет стенок монолитной железобетонной ванны
Стенки ванны рассчитываются на одностороннее гидростатическое давление воды и постоянную нагрузку от перекрытия, во втором варианте расчета к постоянной добавляется временная нагрузка на перекрытие. Расчет ведется для трех стенок: в глубокой части ванны, в мелкой части и по длинной стороне ванны. Стенка рас ...
Проектирование объектного строительного
генерального плана
Объектный строительный генеральный план на стадии возведения надземной части здания.
Порядок проектирования стройгенплана:
1. на основе сетевого графика строительства объекта определяется потребность в трудовых и материальных ресурсах.
2. на основе расчета потребности в ресурсах определяются виды и объем ...