Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Деление захватки на делянки
Так как по всем стенам толщина, проемность, вид кладки и ее сложность одинаковы, звенья рабочих планируем одного состава. Число звеньев, при числе каменщиков в звене 2 человека, составит Чзв = 20/2 = 10 звеньев. Общая длина стен толщиной в 2 кирпича средней сложности составит Д3=133,4 м. Деление на делянк ...

Определение физико-механических свойств грунтов по СНиП 2.02.01-83*
1 Слой- насыпь. 2 Слой- суглинок мягкопластичный е = 0,51 E = 17 МПа φn = 19 cn = 25 кПа 3 Слой- песок мелкий, средней плотности, насыщенный водой. е = 0,67 E = 26 МПа φn = 31,2 cn = 2 кПа 4 Слой- глина полутвердая. е = 0,75 Е = 21 МПа φn = 19 cn = 54 кПа Таблица 1. Физико-мех ...

Проверка общей устойчивости главной балки
Для рабочих площадок промышленных зданий чаще всего используются пониженное сопряжение балок или сопряжение в одном уровне, при которых передача нагрузки на главные балки происходит не только через другие балки, но и непосредственно через настил, непрерывно опирающийся на верхний сжатый поиск балки и удержи ...