Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Инженерно-геодезические изыскания. Назначение и состав инженерно-геодезических изысканий
Инженерно-геодезические изыскания проводятся для получения материалов, необходимых при проектировании и строительстве зданий и инженерных сооружений. К инженерно-геодезическим изысканиям относятся: – сбор и анализ материалов ранее выполненных геодезических работ: триангуляций, трилатераций, полигонометрии ...

Выбор рациональных маршрутов перевозок строительных грузов и комплектование звеньев «экскаватор–самосвал» на строительстве автомобильных дорог. Постановка задачи и исходные данные
Работа ставит своей целью выбор рациональных маршрутов перевозки грузов при максимальном коэффициенте использования пробега автомобилей, определение количества и вида экскаваторов и самосвалов, необходимых для перевозки указанного объема строительных материалов. Дорожно-строительному управлению (ДСУ) поста ...

Теплотехнический расчет
Теплотехнический расчет выполнен по программе TERM 7. Исходные данные: Заданный населённый пункт г. Няндома относиться к нормальой зоне влажности. Так как tн5=-33 ниже -31℃, то расчётную температуру внутреннего воздуха принимаем равной tв =20℃. Относительную влажность внутреннего воздуха прин ...