Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

График потребности в строительных машинах, транспорте, средствах малой механизации, приспособлениях и инвентаре
График потребности в основных строительных машинах, транспорте, средствах малой механизации, приспособлениях и инвентаре рассчитываем на основе разработанного выше календарного графика производства монтажных и сопутствующих работ на весь период строительства исходя из физических объемов работ на объекте. Пр ...

Сбор нагрузки на главную балку
Нормативное значение сосредоточенной силы на главную балку Pнгб==0,73∙700+6,51=517,51 кН – нормативное значение сосредоточенной силы; q – нормативная погонная нагрузка вспомогательной балки; l – пролёт вспомогательной балки Эквивалентная нормативная погонная нагрузка на главную балку qнгб ===1, ...

Ввод
Ввод прокладываю от наружной водопроводной сети (от КГВ) до ЦТП, выполняю из стальных водогазопроводных труб, присоединяемых к городской сети в отдельном колодце в тройник, предусмотренный на ответвлении от трубопровода. Трубы прокладываю в грунте на глубине 1,8 м. В колодце на наружной сети водопровода Ду3 ...