Формирование поверхности переключения

При синтезе системы со скользящим режимом математическую модель объекта управления необходимо представить в переменных состояниях (форме Коши). Имеем следующую систему:

,

где , .

Формируем желаемое дифференциальное уравнение на единицу меньшего порядка, чем уравнение объекта:

(3.11)

В статическом режиме y=V в силу свойств решения уравнения (3.11), где V – заданное входное воздействие на систему.

Параметр выбирается исходя из требований на время переходного процесса (3.10):

с-1. (3.12)

Желаемое характеристическое уравнение примет вид:

.

Теперь формируется поверхность переключения . Вектор состояния переменных имеет вид:

.

Тогда уравнение поверхности скольжения можно записать в виде:

(3.13)

Если обеспечить выполнение условия , то показатели качества будут определяться свойствами решений дифференциального уравнения (3.11).

Для организации движения вдоль заданного многообразия (поверхности скольжения) управляющее воздействие формируется в виде:

, (3.14)

где – размах реле, соответствующий ограниченному ресурсу управления объекта.

Расход тепла на отопление
Количество тепла на отопление определим по формуле Qо =f*N*qо*(1+kо), где f = 18 м2 - норма расхода жилой площади на человека, qo - удельный тепловой поток на отопление 1 м2, qo12 = 173,8 Вт/м2 для одно и двухэтажных зданий, qo8 = 82,2 Вт/м2 для остальных зданий, ki = 0,25 - коэффициент, учитывающий т ...

Церковь Св. Троицы
Католическая церковь Св. Троицы в центре посёлка Гайбах (ныне в составе нижнефранконского города Фолькаха,округ Китцинген) построена в 1740-45 годах по заказу архиепископа Фридриха Карла фон Шёнборна. Внутри церкви помещён стенд с фотографиями односельчан, погибших на фронтах Второй мировой войны, что весьм ...

Определение характеристик механических свойств грунтов.Определение модуля деформации по результатам испытания грунта штампом
Строим график зависимости осадки штампа от давления S(p). , [кПа](9) где:– коэффициент, зависящий от формы штампа; принимаем как для круглого штампа =0,79; d– диаметр штампа; (м); – коэффициент Пуассона; для ИГЭ-1 (супесь) =0,30; pi – разность между давлением пропорциональности Рпр=200кПа по графику и ...